Ideales Setup f\u00fcr RoadRunner und CARLA<\/h2>\n\n\n\n
ls wir anfingen, CARLA und RoadRunner gemeinsam zu nutzen, waren wir uns der Kompatibilit\u00e4tsanforderungen f\u00fcr RoadRunner und CARLA nicht bewusst. W\u00e4hrend die aktuelle CARLA Dokumentation<\/a> nicht vor Inkompatibilit\u00e4ten mit RoadRunner warnt, hei\u00dft es in der RoadRunner-Dokumentation<\/a> dass RoadRunner nur mit der Source-Version CARLA 0.9.5 kompatibel ist (zum Zeitpunkt der Erstellung dieses Artikels war die letzte stabile Version CARLA 0.9.13). Au\u00dferdem empfiehlt MathWorks die Verwendung von Ubuntu 18.04 f\u00fcr RoadRunner- und CARLA-Projekte.<\/p>\n\n\n\n Wir haben f\u00fcr alle in diesem Tutorial beschriebenen Schritte Ubuntu 20.04 und CARLA 0.9.13 verwendet. Unter diesen Umst\u00e4nden werden L\u00f6sungen vorgeschlagen, die einen erfolgreichen Import der RoadRunner-Map in den CARLA UE4-Editor erm\u00f6glichen.<\/p>\n\n\n\n Es gibt zwei Varianten von CARLA: die Paketversion, die eine Bin\u00e4rdatei zum Starten des CARLA-Servers enth\u00e4lt, oder die Source-Version, die den Unreal-Engine-4-Editor als Abh\u00e4ngigkeit ben\u00f6tigt. Die Source-Version enth\u00e4lt keine Bin\u00e4rdatei, um den Server direkt zu starten. Stattdessen wird eine Bin\u00e4rdatei zum Starten des Unreal-Editors mitgeliefert, von dem aus der Server gestartet werden kann. Die Paketvariante ist etwa 16 GB gro\u00df, die Source-Version ben\u00f6tigt jedoch mindestens 150 GB (die CARLA-Dokumentation nennt andere Zahlen, ist aber sehr inkonsistent damit). Man kann argumentieren, dass die Paketversion die bessere ist, aber wir hatten gro\u00dfe Probleme beim Importieren von Maps - wie wir in diesem Beitrag nochmal verdeutlichen. Daher raten wir, die Source-Version von CARLA zu verwenden.<\/p>\n\n\n\n F\u00fcr beide Varianten gibt es Docker-Images. Allerdings muss das Image f\u00fcr die Source-Version erstellt werden und ist unseres Wissens nach nicht als Download verf\u00fcgbar.<\/p>\n\n\n\n Zusammengefasst bestehen die folgenden Installationsmethoden:<\/p>\n\n\n\n Die Erstellung einer benutzerdefinierten Map in RoadRunner ist einfach und kann durch das Lesen der offiziellen Dokumentation<\/a> schnell erlernt werden. Im Folgenden geben wir Tipps, wie Probleme beim Mapexport vermieden werden k\u00f6nnen.<\/p>\n\n\n\n Als Erstes ist es wichtig zu wissen, dass der Unreal Engine 4 Editor das Platzieren von Assets nach dem RoadRunner Export erlaubt. Das kann sich als n\u00fctzlich erweisen, wenn die Map schlie\u00dflich in ein Projekt importiert wird. RoadRunner ist ein hervorragendes Werkzeug f\u00fcr die Erstellung eines Stra\u00dfennetzes in Verbindung mit einer OpenDrive-Map. Im Gegensatz dazu ist der UE4-Editor ein sehr gutes Werkzeug f\u00fcr die Bearbeitung des Gel\u00e4ndes und das Hinzuf\u00fcgen von Geb\u00e4uden und Dekorationen neben den Stra\u00dfen. Unserer Erfahrung nach f\u00fchrte das Hinzuf\u00fcgen einiger Geb\u00e4ude in RoadRunner zu Warnungen, als wir sie in UE4 importierten. Wir beschlossen, sie zu entfernen und die entsprechenden Geb\u00e4ude im UE4-Editor hinzuzuf\u00fcgen.<\/p>\n\n\n\n Zweitens muss sichergestellt werden, dass die Map keine Geometriefehler enth\u00e4lt. RoadRunner kann helfen, Geometrieprobleme zu erkennen und anzuzeigen. Die offizellen Anweisungen<\/a> tellen dar, wie Probleme visualisert werden k\u00f6nnen. Es gab mehrere F\u00e4lle, in denen Linienmarkierungen ineinander liefen und Probleme erzeugt haben. Grund daf\u00fcr ist die Tatsache, dass Linienmarkierungen tats\u00e4chliche Geometrie sind und nicht nur Texturen auf der Fahrbahn. Die Folge k\u00f6nnen in CARLA auftretende visuelle Artefakte sein. Um sicherzustellen, dass das nicht passiert, mussten wir entweder eine Linienmarkierung aus dem problematischen Bereich entfernen oder eine gestrichelte Linie in diesem Bereich verschieben.<\/p>\n\n\n\n Zu guter Letzt ist es wichtig, die OpenDrive-Map zu visualisieren<\/a> und auf Fehler zu \u00fcberpr\u00fcfen. In unserem Fall stammen die meisten OpenDrive-Fehler von komplexen Kreuzungen und Autobahnrampen. Die voreingestellten Fahrspurverbindungen waren in der Regel bei Autobahnrampen fehlerhaft und konnten mit dem Kreuzungstool leicht behoben werden.<\/p>\n\n\n\n Nehmen wir an, wir haben gerade eine Map in RoadRunner erstellt und wollen sie nach CARLA exportieren. Dazu gibt es zwei verschiedene Strategien. Entweder wir folgen der CARLA-Dokumentation, wie man eine RoadRunner-Map importiert und sie direkt f\u00fcr die CARLA-Paketversion nutzbar macht, oder wir folgen der RoadRunner-Dokumentation, wie man die Map in den UE4-Editor von CARLA importiert.<\/p>\n\n\n\n Es ist uns nicht gelungen, eine Map mit der Paketversion von CARLA 0.9.13 mit RoadRunner 2022 erfolgreich zu importieren, obwohl wir den Anweisungen<\/a> er CARLA-Dokumentation befolgt sind. Wir sind auf zwei erhebliche Probleme mit der Map gesto\u00dfen: Die Verkehrszeichen, die wir platziert hatten, fehlten in CARLA, und das Laub zeigte Rendering-Probleme.<\/p>\n\n\n\n Wir haben dieses Problem gel\u00f6st, indem wir auf die Source-Version von CARLA umgestiegen sind, die den UE4-Editor enth\u00e4lt. Die direkte Verwendung des UE4-Editors zum Importieren der RoadRunner-Map gibt uns ein besseres Feedback dar\u00fcber, was w\u00e4hrend des Importvorgangs passiert. Au\u00dferdem wird in der offiziellen RoadRunner-Dokumentation vorgeschlagen, diesen Ansatz<\/a> f\u00fcr den Import von Assets in UE4 zu verwenden. Die Installationsschritte sind die folgenden:<\/p>\n\n\n\n Der n\u00e4chste Schritt ist der Export aus RoadRunner. Hierf\u00fcr stehen zwei Optionen zur Verf\u00fcgung: ein Export zu CARLA und ein Export zur Unreal Engine. Obwohl empfohlen wird, nur die Option \"Export to CARLA\" zu verwenden, hatten wir Probleme mit beiden Optionen, ohne ein offensichtliches Muster zu erkennen. Beispielsweise haben wir den beschriebenen Prozess auf zwei Ubuntu 20.04-Maschinen durchgef\u00fchrt. Auf einem Rechner funktionierte die Option \"Export to CARLA\", auf dem anderen die Option \"Export to Unreal Engine\". Die Wahl der falschen Option f\u00fchrte zu einem Absturz des UE4-Editors beim Importieren der Map.<\/p>\n\n\n\n\n
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Erstellen einer benutzerdefinierten Map mit RoadRunner<\/h2>\n\n\n\n
RoadRunner-Maps in den UE4-Mapseditor importieren<\/h2>\n\n\n\n
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