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Das richtige CARLA-Paket finden - Vor- und Nachteile der Verwendung des Docker-, Bin\u00e4r- und Source-Pakets von CARLA<\/h2>\n\n\n\n
Je nach den Anforderungen Ihres Projekts kann CARLA auf unterschiedliche Weise installiert werden. Um das bestm\u00f6gliche Ergebnis f\u00fcr Ihr Projekt zu erzielen, ist es wichtig, das richtige Paket zu w\u00e4hlen. Es gibt zwei Versionen von CARLA - die Bin\u00e4rpaketversion und die Quellpaketversion. W\u00e4hrend die Bin\u00e4rversion eine ausf\u00fchrbare Datei zum Starten des Servers enth\u00e4lt, enth\u00e4lt die Quellversion auch den Unreal-Editor und die entpackten Assets. Beide Versionen k\u00f6nnen je nach Ihren individuellen Anforderungen verwendet werden und haben ihre Vor- und Nachteile. Docker-Images sind im Allgemeinen einfacher zu verwenden, da der Benutzer keine Abh\u00e4ngigkeiten installieren muss. Das Docker-Image mit der Paketversion von CARLA ist sofort verf\u00fcgbar, w\u00e4hrend das Docker-Image mit dem Quellcode und dem Unreal-Editor manuell gebaut werden muss.<\/p>\n\n\n\n
Die bin\u00e4re Paketversion<\/h3>\n\n\n\n
Die Paketversion von CARLA enth\u00e4lt eine Bin\u00e4rdatei zum Starten des Servers und ist etwa 16 GB gro\u00df. Unsere Erfahrung hat gezeigt, dass es viel einfacher ist, benutzerdefinierte Karten in die Quellversion zu importieren, aber ohne diese Anforderung ist es einfacher, die gepackte Version einzurichten.<\/p>\n\n\n\n
F\u00fcr die packaged Version gibt es folgende Installationsmethoden:<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Paketversion CARLA\n
- \n
- Praktisch, aber nicht empfehlenswert, um eigene Maps einzubindenPraktisch, aber nicht empfehlenswert, um eigene Maps einzubinden<\/li>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen f\u00fcr Debian<\/a><\/li>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen f\u00fcr Windows<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n
- Docker-Container der Paketversion CARLA\n
- \n
- Praktisch, aber nicht empfehlenswert, um eigene Maps einzubindenPraktisch, aber nicht empfehlenswert, um eigene Maps einzubinden<\/li>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen<\/a><\/li>\n\n\n\n
- Die Anleitung ist etwas veraltet. Das neuste <\/em>Image ist Version 0.9.13.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Die Bin\u00e4rpaketversion bietet eine bessere Wartung, Stabilit\u00e4t und einfache Installation. Paketmanager testen und aktualisieren Bin\u00e4rpakete gr\u00fcndlich auf Stabilit\u00e4t und Sicherheit, was sie zu einer besseren Option macht als das Herunterladen aus dem Quellcode. Die vorkompilierten Installationsdateien erm\u00f6glichen eine einfache Nachverfolgung und ein automatisches Herunterladen von Abh\u00e4ngigkeiten, was die Installation vereinfacht. Paketmanager \u00fcbernehmen auch die Verwaltung von Abh\u00e4ngigkeiten, was die Wartung und Einrichtung der Software erleichtert.<\/p>\n\n\n\n
Der gr\u00f6\u00dfte Nachteil der Bin\u00e4rpaketversion sind die begrenzten Anpassungsm\u00f6glichkeiten, die umfangreiche \u00c4nderungen verhindern. Das Hinzuf\u00fcgen von benutzerdefinierten Maps ist nicht ohne Weiteres m\u00f6glich, und es ist ratsam, eine Alternative zu verwenden, z. B. die Quellpaketversion, wenn benutzerdefinierte Maps eine Anforderung sind.<\/p>\n\n\n\n
Die Source Paket Version<\/h3>\n\n\n\n
Die Quellpaketversion von CARLA ben\u00f6tigt mindestens 150 GB Speicherplatz; in der CARLA-Dokumentation werden jedoch oft andere Zahlen genannt, die nicht konsistent sind. Der Grund f\u00fcr den gro\u00dfen Speicherbedarf liegt darin, dass der Unreal Engine 4 Editor eine Abh\u00e4ngigkeit f\u00fcr diese Version darstellt. Au\u00dferdem bietet die Quellversion keine Bin\u00e4rdatei zum direkten Starten des Servers; Sie k\u00f6nnen jedoch eine Bin\u00e4rdatei zum Starten des Unreal-Editors erstellen, von der aus der Server gestartet werden kann. Wir empfehlen, CARLA aus dem Quellcode zu erstellen, da dies besser dokumentiert ist als die Erstellung des entsprechenden Docker-Images.<\/p>\n\n\n\n
Die Erstellung der Software aus dem Quellcode erm\u00f6glicht es dem Benutzer, \u00c4nderungen und Modifikationen am Code vorzunehmen und seine eigenen benutzerdefinierten Karten in die Software aufzunehmen. Dies bietet eine gr\u00f6\u00dfere Flexibilit\u00e4t und Anpassungsm\u00f6glichkeiten im Vergleich zur Verwendung vorkompilierter Bin\u00e4rversionen. Der Benutzer hat die vollst\u00e4ndige Kontrolle \u00fcber den Code und kann ihn an seine spezifischen Bed\u00fcrfnisse und Anforderungen anpassen.<\/p>\n\n\n\n
F\u00fcr die Version des Quellpakets gibt es die folgenden Installationsmethoden:<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Docker-Container, der den Unreal-Editor enth\u00e4lt\n
- \n
- Die CARLA- Dokumentation<\/a> verwendet das Image, um Maps zur Nutzung in der Paketversion zu erstellen<\/li>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen<\/a><\/li>\n\n\n\n
- Abgesehen von diesem Anwendungsfall ist es besser, CARLA direkt aus den Quellen zu bauen<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n
- Aus dem Quellcode kompilieren\n
- \n
- Sehr empfehlenswert, um eigene Maps einzubinden<\/li>\n\n\n\n
- Enth\u00e4lt den Unreal-Editor<\/li>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen f\u00fcr Linux<\/a><\/li>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen f\u00fcr Windows<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
Quellpakete bieten aktuelle Software und die Kontrolle durch den Benutzer, da er seine eigene Software kompilieren und die zu installierenden Funktionen ausw\u00e4hlen kann. Bei der Installation aus dem Quellcode werden jedoch die Paketmanager umgangen, was zu potenziellen Problemen bei der Fehlersuche und -behebung f\u00fchrt, die kostspielig und zeitaufw\u00e4ndig sein k\u00f6nnen.<\/p>\n\n\n
\n![\"\"](\"https:\/\/rocketloop.de\/wp-content\/uploads\/2023\/04\/carla-roads-video.gif\")
CARLA Roads Video<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n Starten eines Remote CARLA Server<\/h2>\n\n\n\n
Wenn Sie die Quellversion installiert haben, m\u00fcssen Sie den Server \u00fcber den Unreal-Editor starten, indem Sie einfach auf Play dr\u00fccken. Falls Sie die Bin\u00e4rversion installiert haben, gehen Sie wie folgt vor.<\/p>\n\n\n\n
Zun\u00e4chst m\u00fcssen Sie zu dem Ordner navigieren, in dem CARLA installiert ist. Dann verwenden Sie den folgenden Befehl um den Server zu starten<\/p>\n\n\n
.\/CarlaUE4.sh<\/code><\/span><\/pre>\n\n\nHilfreiche parameter:<\/p>\n\n\n\n
- \n
-quality-level=<Low\/Epic><\/code>: Kontrolliert die Renderqualit\u00e4t von CARLA. F\u00fcr low-end GPUs, wird die EinstellungLow neu<\/code> empfohlen. M\u00f6gliche Werte sindLow neu<\/code> undEpic<\/code><\/li>\n\n\n\n-ResX=<Integer><\/code>Kontrolliert die horizontale Aufl\u00f6sung der Spectator Kamera. Jedes Mal, wenn der CARLA-Server gestartet wird, wird auch die Zuschauerkamera gespawnt. Die Kamera ben\u00f6tigt GPU Ressourcen, daher stellen Sie hier1<\/code> ein, wenn sie nicht ben\u00f6tigt wird.<\/li>\n\n\n\nResY=<Integer><\/code>: Ist das gleiche wieResX<\/code> aber f\u00fcr die vertikal Aufl\u00f6sung.<\/li>\n\n\n\n-RenderOffscreen<\/code>: Erzeugt kein Fenster, das die Ausgabe der Zuschauerkamera zeigt. Erforderlich, wenn CARLA auf einem entfernten Server ausgef\u00fchrt wird. Beachten Sie, dass die Zuschauerkamera weiterhin gerendert wird (nur nicht angezeigt). Daher sollte es nicht mit den folgenden zusammen genutzt werden:-ResX=1 -ResY=1<\/code>.<\/li>\n\n\n\n- Einstellen der IP und des port: Die Clients kommunizieren mit dem Server \u00fcber eine TCP-Verbindung mit dem vom Server angegebenen Host und Port.
.\/CarlaUE4.sh --carla-world-port=N<\/code>N wird in der Regel als gerade Zahl eingestellt, da der Server den Port N+1 f\u00fcr Verbindungen belegt.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\nProbleme mit dem integrierten Intel-Grafikprozessor und<\/strong> einem dedizierten Grafikprozessor<\/h2>\n\n\n\n
Unter Ubuntu 22.04 kam es h\u00e4ufig zu Problemen beim Start von CARLA auf der GPU. Im Terminal beim Start von CARLA wurde diese Warnung angezeigt:<\/p>\n\n\n
MESA-INTEL<\/span>: warning: Performance support disabled, consider sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0<\/code><\/span>Code-Sprache:<\/span> HTTP<\/span> (<\/span>http<\/span>)<\/span><\/small><\/pre>\n\n\nWas helfen kann CARLA auf GPU laufen zu lassen:<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Anstatt des Befehls
.\/CarlaUE4.sh<\/code> sollten Sie den folgenden Befehl verwenden:<\/li>\n<\/ul>\n\n\n<code<\/span>><\/span>.\/CarlaUE4.sh -prefernvidia<\/code<\/span>><\/span><\/code><\/span>Code-Sprache:<\/span> HTML, XML<\/span> (<\/span>xml<\/span>)<\/span><\/small><\/pre>\n\n\nSollte dies nicht funktionieren, k\u00f6nnen Sie diesen Befehl testen:<\/p>\n\n\n
DRI_Prime=1 .\/CarlaUE4.sh -quality-level=Epic<\/code><\/span><\/pre>\n\n\nWenn keine der folgenden Ma\u00dfnahmen das Problem l\u00f6st, f\u00fchren Sie vor dem Start von CARLA Folgendes aus:<\/p>\n\n\n\n
- \n
- Aktivieren Sie das Intel-Kernelmodul, damit User-Space-Anwendungen GPU-basierte Metriksammlungen durchf\u00fchren k\u00f6nnen. Beim Booten ist dies f\u00fcr User-Space-Anwendungen standardm\u00e4\u00dfig nicht m\u00f6glich:
Verwenden Sie den folgenden Befehl, um die GPU-basierte Metriksammlung manuell zu aktivieren:<\/li>\n<\/ul>\n\n\n<code<\/span>><\/span>sudo sysctl -w dev.i915.perf_stream_paranoid=0<\/code<\/span>><\/span><\/code><\/span>Code-Sprache:<\/span> HTML, XML<\/span> (<\/span>xml<\/span>)<\/span><\/small><\/pre>\n\n\nStarten Sie hiernach den CARLA Server.<\/p>\n\n\n\n
Verbindung zu einem entfernten CARLA-Server von au\u00dferhalb eines lokalen Netzwerks<\/h2>\n\n\n\n
Da CARLA einen TCP-Server bereitstellt, k\u00f6nnen Sie sich standardm\u00e4\u00dfig nicht von au\u00dferhalb Ihres lokalen Netzwerks verbinden. Der einfachste Weg, sich auch von au\u00dferhalb zu verbinden, ist die Einrichtung eines ssh-Tunnels, d. h., Sie verbinden sich per ssh mit dem CARLA-Server und leiten die entsprechenden Ports (standardm\u00e4\u00dfig 2000, 2001 und 2002) weiter:<\/p>\n\n\n
ssh<\/span> -L<\/span> 2000:localhost<\/span>:2000<\/span> -L<\/span> 2001:localhost<\/span>:2001<\/span> -L<\/span> 2002:localhost<\/span>:2002<\/span> <USER<\/span>>@<IP OF REMOTE SERVER><\/code><\/span>Code-Sprache:<\/span> CSS<\/span> (<\/span>css<\/span>)<\/span><\/small><\/pre>\n\n\nDanach kann in einem anderen Terminalfenster die Verbindung mit CARLA hergestellt werden.<\/p>\n\n\n\n
Zusammenfassung<\/h2>\n\n\n\n
CARLA bietet zwei Optionen f\u00fcr die Simulation des autonomen Fahrens, jede mit einem eigenen Grad an Komplexit\u00e4t und Flexibilit\u00e4t. Die Paketversion wird f\u00fcr eine einfachere Installation empfohlen und ist f\u00fcr die meisten Benutzer ausreichend. Die Quellversion bietet jedoch mehr Anpassungsm\u00f6glichkeiten und Kontrolle, obwohl sie mehr Aufwand bei der Installation erfordert. W\u00e4hlen Sie die Paketversion f\u00fcr eine einfache Einrichtung oder die Quellversion f\u00fcr maximale Anpassung und Kontrolle.<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
This blog post provides a comparison of the different options for installing CARLA, detailing the benefits and drawbacks of each option to help you make an informed decision and to ensure the best fit for your project. The post guides you through…<\/p>","protected":false},"author":9,"featured_media":10607,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"_seopress_robots_primary_cat":"none","footnotes":""},"categories":[54],"tags":[],"class_list":["post-9791","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-carla-simulator"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9791","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/9"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=9791"}],"version-history":[{"count":17,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9791\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":11339,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9791\/revisions\/11339"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media\/10607"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=9791"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=9791"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=9791"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
- Aktivieren Sie das Intel-Kernelmodul, damit User-Space-Anwendungen GPU-basierte Metriksammlungen durchf\u00fchren k\u00f6nnen. Beim Booten ist dies f\u00fcr User-Space-Anwendungen standardm\u00e4\u00dfig nicht m\u00f6glich:
- Installationsanweisungen f\u00fcr Windows<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen<\/a><\/li>\n\n\n\n
- Die CARLA- Dokumentation<\/a> verwendet das Image, um Maps zur Nutzung in der Paketversion zu erstellen<\/li>\n\n\n\n
- Die Anleitung ist etwas veraltet. Das neuste <\/em>Image ist Version 0.9.13.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
- Installationsanweisungen f\u00fcr Windows<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n