{"id":9797,"date":"2023-05-30T08:00:00","date_gmt":"2023-05-30T08:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/rocketloop.de\/?p=9797"},"modified":"2023-09-20T16:07:45","modified_gmt":"2023-09-20T16:07:45","slug":"scenic-carla-best-practices","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/rocketloop.de\/de\/blog\/scenic-carla-best-practices\/","title":{"rendered":"Best Practices bei der Verwendung von Scenic mit CARLA"},"content":{"rendered":"

In diesem Blog-Beitrag werden bew\u00e4hrte Verfahren f\u00fcr die Verwendung von Scenic mit CARLA beschrieben. Scenic bietet standardm\u00e4\u00dfig Aktionen und Verhaltensweisen zur Steuerung eines Fahrzeugs. In der Praxis haben wir jedoch festgestellt, dass viele interne Parameter, die die Fahrzeugsteuerung beeinflussen, f\u00fcr den Benutzer nicht zug\u00e4nglich sind. Viele dieser Parameter haben jedoch einen erheblichen Einfluss auf die reibungslose Steuerung des Fahrzeugs. Zum Beispiel begrenzt Scenic intern die Beschleunigung eines Fahrzeugs, was zu einem unerwarteten Beschleunigungsverhalten des Fahrzeugs f\u00fchrt. Daher haben wir die wesentlichen Parameter, die die Steuerung eines Fahrzeugs beeinflussen, f\u00fcr den Benutzer zug\u00e4nglich gemacht und sie zusammen mit den Standardparametern verwendet.<\/p>\n\n\n\n

Unsere \u00c4nderungen an Scenic sind in dieser fork<\/a> verf\u00fcgbar.<\/p>\n\n\n\n

Wir geben Anleitungen zur Bedienung eines Fahrzeugs durch \u00c4ndern von Gas, Lenkung, Geschwindigkeit und Bremsen. Sie werden lernen, was im Hintergrund von Scenic passiert, w\u00e4hrend ein Fahrzeug gesteuert wird, und wie Sie die kleinen Details manipulieren k\u00f6nnen, damit die Simulation fl\u00fcssiger und realistischer aussieht. Dar\u00fcber hinaus erfahren Sie, wie Sie die Fahrzeugsteuerung durch direkte Manipulation von PID-Controllern fl\u00fcssiger gestalten k\u00f6nnen und welche Vorteile die Optimierung der Bildwiederholrate (FPS) hat, die andere Funktionen beeinflusst.<\/p>\n\n\n\n

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Beschleunigen in Scenic<\/h2>\n\n\n\n

Gasgeben kann durch zwei Optionen beeinflusst werden: Actions<\/em> oder Behaviors<\/em>Die erste Option ist die Verwendung der Aktion SetThrottleAction<\/code>. Der Aktion kann ein Wert zwischen 0 und 1 \u00fcbergeben werden, wobei 0 bedeutet, dass die Drosselklappe vollst\u00e4ndig gel\u00f6st ist und 1, dass sie vollst\u00e4ndig gedr\u00fcckt ist. Sie m\u00fcssen sich bewusst sein, dass sich die Werte f\u00fcr verschiedene Fahrzeugmodelle unterschiedlich verhalten. Die Eigenschaften eines Fahrzeugs (Modell), wie z. B. das Gewicht oder die Leistung, k\u00f6nnen dies erkl\u00e4ren. Standardm\u00e4\u00dfig ist das virtuelle Gaspedal intern auf 0,5 begrenzt. Wir haben festgestellt, dass diese Obergrenze dazu f\u00fchrt, dass Autos nicht schneller als 10 m\/s fahren. Deshalb haben wir max_throttle<\/code> als neuen Parameter in die interne Implementierung der Verhaltensweisen aufgenommen, um die Obergrenze \u00fcber ein Scenic-Skript zu steuern. Weitere Details finden Sie im n\u00e4chsten Abschnitt. Dieses Problem wurde auch im offiziellen Scenic-Repository<\/a>.<\/p>\n\n\n\n

Eine weitere M\u00f6glichkeit, das Gasgeben zu beeinflussen, besteht implizit \u00fcber Behaviors. Standardm\u00e4\u00dfig kann die Drossel nicht direkt innerhalb eines Verhaltens eingestellt werden, aber Sie k\u00f6nnen beispielsweise den Parameter target_speed<\/code> f\u00fcr das FollowLaneBehavior<\/code>einstellen. Intern wandelt Scenic den Parameter in einen entsprechenden Wert f\u00fcr die Drosselklappe um, mit der das Fahrzeug auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt wird. Gem\u00e4\u00df der Dokumentation wird die Zielgeschwindigkeit in m\/s angegeben. Abgesehen von der Verwendung von Behaviors gibt es wenig, was Sie standardm\u00e4\u00dfig tun k\u00f6nnen, um ein Auto in Scenic zu steuern. Wir haben Parameter wie max_throttle<\/code>, max_break<\/code>, und max_steer<\/code> zu Behaviors wie dem FollowLaneBehavior<\/code>Auf diese Weise k\u00f6nnen interne Parameter offengelegt werden, wodurch sich die M\u00f6glichkeiten zur Steuerung eines Fahrzeugs erh\u00f6hen. Lassen Sie uns einen Schritt weiter gehen. Wenn wir tiefer in Scenic eindringen, entdecken wir, dass ein PID-Controller das Gasgeben steuert und sich bei jedem Fahrzeug anders verh\u00e4lt. Wenn man die Parameter des zugrundeliegenden PID-Controllers kontrolliert, kann man jedes Fahrzeug reibungslos steuern. Das Hinzuf\u00fcgen neuer Parameter zu Behaviors und Actions, die sich direkt auf ein Fahrzeug auswirken, und der PID-Controller werden sp\u00e4ter in diesem Blogbeitrag erl\u00e4utert.<\/p>\n\n\n\n

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Einstellen der Fahrzeugbewegung bei Verwendung von Scenic<\/h2>\n\n\n\n

Ein Auto in Scenic kann auf verschiedene Arten gesteuert werden. Zu Beginn des Blog-Beitrags werden die direkten M\u00f6glichkeiten mit Actions und Behaviors erw\u00e4hnt. Andere Actions, die Sie mit Ihrem Auto durchf\u00fchren k\u00f6nnen und die eine direkte und unmittelbare Wirkung haben, sind:<\/p>\n\n\n\n